字清臣，瑯玡臨沂人。五代祖之推。開元進士，累遷侍御史，出為平原太守。安祿山反，真卿起兵討賊，河朔諸郡共推為盟主，加河北招討史。肅宗即位於靈武，真卿數奉書陳事，遷工部尚書兼御史大夫。代宗立，再遷至尚書右丞，封魯郡公。德宗朝，李希烈反，遺真卿往諭，希烈脅之降，不屈，遇害。真卿立朝正色，剛而有禮，天下不以姓名稱，獨曰魯公。嘗四命為監察御史，五原有冤獄，久不決，真卿至，立辯之，天方旱，獄決乃雨，郡人呼之為御史雨。善正草書，筆力遒婉，唐人書評謂其書如荊卿按劍，樊噲擁盾，金剛嗔目，力士揮拳。墨池編謂魯公嗜書石，大幾呎尺，小亦方寸，碑刻遺跡，存者最多，觀中興頌，則閎偉發揚，狀其功德之盛，觀家廟碑，則莊重篤實，見其承家之謹，觀仙壇記，則秀穎超舉，象其志氣之妙，觀元次山銘，渟涵深厚，見其業履之純，點如墜石，畫如夏雲，鉤如屈金，戈如發弩，縱橫有象，低昂有態，自羲獻以來，未有如公者也。景龍三年生，貞元元年卒，年七十七。