宋朝程顥、程頤兩兄弟仰慕周敦頤的學養，拜他為師，周敦頤叫他們參一參「孔顏之樂」。一個希聖希賢學孔子書的人，不能不曉得這一聖一賢所樂之事為何，若體會得到孔子、顏淵所樂之事，學習就不會走錯路頭了。
    孔子一生勞碌奔波，歷盡滄桑，嚐盡人世的憂悲苦惱、富貴窮通，可是始終沒有改變他樂天達觀，無往而不自得的快樂心境。他說：「飯蔬食飲水，曲肱而枕之，樂亦在其中矣。不義而富且貴，於我如浮雲。」孔子是聖之時者，不論身處華夏也好，夷狄也好，富貴也好，貧賤也好，都是無入而不自得。即使貧窮得每日吃粗食，白水作湯，晚上睡覺彎著小臂當枕頭，在這種窘況下，孔子依然不改其樂。
論語首章露訊息
    孔子心中的悅樂是什麼？在論語頭一章就透露些許訊息，孔子說：「學而時習之，不亦說乎？有朋自遠方來，不亦樂乎？人不知而不慍，不亦君子乎？「孔子在這章經文所說的一說（悅）一樂，顯示孔子平生感到快樂的兩件事，一是從學習中就可以得到無比的喜悅，二是見到許多志同道合的朋友，來和自己一起學習，這也讓孔子感到非常快樂。學而時習之的喜悅，是修己之樂，有朋自遠方來共學的快樂，是安人之樂。這修己安人，正是孔子一生奔波勞碌，所要追求的大主義！
修己之樂
    學而時習之，能夠聽聞得到聖人的學問，知道如何成為君子、賢人、聖人的方法，為了早日一圓君子、聖賢之夢，必然發憤用功，學而時習之，在日用生活間，反覆練習，從中就可以湧出喜悅的心得。這成聖成賢的學問是什麼呢？為何學而時習之，就可以得到喜悅呢？依大學一書說有八個項目——格物、致知、誠意、正心、修身、齊家、治國、平天下。格物、致知、誠意、正心是內在明明德修己的學問，修身、齊家、治國、平天下是外在親民安人的學問，這修己安人內外學問都做得好極了，就可達到聖人止於至善的境界。
    這「格致誠正」的學問，靠的就是「學而時習之」的功夫，遇到事情來了的時候，要有所警覺，心中只留善好光明的念頭，不讓壞念頭有落腳處。一有好惡、忿懥的邪念露出來，就要設法調直擺正，表現在外的行為，就是孝悌忠信。
    所以，孔子告訴弟子：「父母之年，不可不知也，一則以喜，一則以懼。「知道父母的年紀，固然要憂懼奉養的日子不多了，但是也值得高興，還可以趁父母健在時及時行孝，這是行孝的喜悅。孔子三十六歲左右，隨魯昭公離開魯國到齊國，聽到古代大舜留傳下來的韶樂，樂得他「三月不如肉味」，有感而發地說：「不圖為樂之至於斯也。」沒想到人世間竟然有這麼盡善盡美的音樂啊「！他每天浸潤在韶樂的樂聲中，反反覆覆的學而時習之，最後讓他體會到韶樂背後大舜的禪讓德風。孔子教導弟子們，有益的快樂有三種「樂節禮樂，樂道人之善，樂多賢友」。經過禮樂調節，擁有平和中正的身心行為，是人生一大樂事。有機會引導人向善，見人一天天變好，也令人快樂。時常和賢能有德的朋友來往，人生之樂何復於此？孔子也提醒弟子，對人有損害的快樂有三樁事「樂驕樂，樂佚遊，樂宴樂」。有傲人的世間名利，經常遊蕩不拘，或是吃一頓豐盛的饗宴，這些行為不僅傷身，更會滋長貪婪之心，好學君子不應涉足其間。
    這修己的學問，孔子學而不厭，苟日新，日日新，又日新，愈學心地愈乾淨，清明的智慧就一分一分地像泉水汩汩流瀉出來，到此，真是樂莫大焉。
安人之樂
    自己修學有得，能夠遠離凶災禍患，獲得吉祥平安，可是想到那些「罔之生也幸而免」的可憐人，仍然還在「罔念作狂」，不懂得怎麼學習調理身心行為，所以孔子真心誠願天下人都來學成聖成賢的學問，有此存心自然感召有朋自遠方來。孔子見到從各國來的弟子，有幸來學，感到吾道不孤必有鄰。只要他能夠恭敬來學，孔子有教無類，必定因材施教，循循善誘，誨人不倦。有一天「閔子侍側，誾誾如也。子路，行行如也。冉有、子貢，侃侃如也。子樂。」孔子見到這幾位弟子學各有成，代有人焉，覺得很欣慰。又有一次，孔子一行人到子游管理的武城去參觀，一進城，耳邊就傳來家家戶戶讀書學詩的弦歌之聲，孔子樂從心中來，不禁笑了起來，開了一句玩笑說：「殺雞焉用牛刀？」用聖賢之學治理這麼一個小地方，不是像提了一把屠牛的刀子，來殺一隻雞嗎？這句玩笑話的背後，充滿著一位老師對學生高度的滿意，孺子真可教也。
道是喜樂的源頭
    孔子既然懷有一身繼世的絕學，滿腔濟世悲懷，但是天不從人願，也是世人福薄，孔子一生並不得志。但是他能「人不知而不慍」，用之則行，舍之則藏，天下有道則見，無道則隱，心頭無慍無憾平平靜靜，進退皆自得。富貴時能樂於行道於天下，貧賤時，正好樂於傳授聖人之學。孔子何以能富也樂，貧也樂呢？因為孔子「默而識之」志於道，孔子的心念與「道」合而為一了，心中寂默安定又分分明明，無一絲牽掛。
    在孔子垂暮之年，最好學的顏淵死了，獨子伯魚走了，子路也慘遭殺害，聖人孔子當然也難掩傷痛之情，可是孔子透過智慧觀察這人世間的悲歡離合，其實都是天命使然，不是人力所能改變的。而不可知的未來，有著無限的可能，所以孔子眼看前方，念念在道，學不厭，誨不倦，盡心盡力去從事「老者安之，朋友信之，少者懷之」這一生的心願，在無奈的春秋末世裡，孔子仍然時有喜悅盈心頭。