齊襄公是齊僖公的兒子，名叫諸兒。齊襄公四年的時候，魯桓公和他的夫人文姜（齊襄公妹妹）同到齊國，為周朝皇室公子議婚，齊襄公抓住機會私通文姜。事被桓公得知，私下憤怒責問，文姜將被責問情形轉告襄公。襄公心中有數，設酒宴，殷勤招待，乘桓公酒醉，命力士彭生抱上車，拉斷脅骨，害死於車中。
　　當時齊國強，魯國弱，對襄公不敢聲罪，祇好求其次，派遣使者赴齊國，請求殺彭生以謝罪。襄公召彭生入朝，在魯使面前，厲聲罵道：「寡人因為魯侯酒醉，吩咐你隨車照顧，你卻不小心服侍，使魯侯暴死於車中，罪該處死！」喝令左右推出斬首。彭生大呼說：「你這無道昏君，淫亂你妹妹，又殺害她的丈夫！我一時糊塗，受你利用，現在反而委罪於我，我死後有知，當為妖孽，來索你的命！」彭生臨死道破了襄公的隱情。
　　後來襄公到貝邱山（今山東博興縣南）遊獵，忽見大豬向襄公坐車奔來，左右隨從都大驚失色說是公子彭生。襄公大怒說：「彭生怎敢犯我！」手拿弓箭，親自連發三箭都不中，那大豬站立起來，雙拱前蹄，放聲哀號，嚇得襄公毛骨悚立，從車中暈倒下來，跌傷左足，失落繡花鞋一隻，眼看被大豬銜之而去，忽然不見。
　　襄公堂弟公孫無知，因被襄公疏貶，懷恨不平，聽說襄公出獵受傷，乘機聯絡連稱，管至父等人，攻入宮中，襄公伏身躲在門後，連稱等遍搜襄公不獲，忽見門下露出鞋子一隻，就是襄公出獵失去的鞋子。知門後藏躲有人，打開一看，發現襄公在門後縮成一團，連稱將襄公提出砍為數段，遂弒襄公。  （圖於第三版左下方）